1.序号：JO-8100
2.名称：行动系统控制实验教学科研平台
3.类别：《自动控制原理》、《现代感测技术》、《图像处理》、《多轴运动控制》
4.市场价格：70000元
5主要功能：
移动通讯已经是每人生活必须用品，然而智能手机与平板计算机更迅速取代计算机与NoteBook控制市场，本公司为了与时代接轨开发了一套『移动系统控制实验』它是一套完整『驱动/感测/控制/通讯整合实习设备』，高端智能机器人除了控制以外还必须具备有通讯，多媒体与视觉（图像处理），其中以视觉为最核心技术，以人类来说没有眼睛什么事情多很难处理，如果机器人有眼睛那这个机器人什么多能做，所以快速图像处理与控制成为这几年热门技术，本公司多年来投入图像处理教学设备，从早期以计算机处理，FPGA快速跟踪到ARM+FPGA高端快速图像处理设备，在很多高校多在使用；智能手机功能强大便宜好用，安装于高端智能机器人上就可以实现通讯（云端控制），多媒体（语音识别与动画）与快速视觉跟踪控制透过USB接口连接FPGA（设计运动控制SOC芯片）模块，搭配各种马达驱动与机器人接口电路，结合智能手机开放式安卓系统，很快的可自行规划设计各种机器人运动控制，相关各种机器人竞赛也变的更有趣多元化更具挑战性。
传统的工业控制器都是PC-based控制器,设备的控制核心是一台工业级PC.在过去几年中,已逐步将手机控制器开发完成,改用手机取代PC而成为新一代的控制核心。手机控制器非常适合未来工业4.0的作业环境,优势包括:
体积更小, 价格更低，开放环境, 资源丰富。
WiFi联机, 远程操作，影像箝入, 语音整合。
手机控制器目前还是业界的独创技术,市场上并无类似产品.
手机中的云端服务器
1. 传统手机联机是以APP软件开发,只能和执行同样APP的手机通讯。
2. 开发web服务器功能,使得手机控制器可以和因特网中的任何装置 通讯(而不需再撰写APP)，将WiFi联机进一步扩展至云端联机。
手机中的远程数据库
1. 硬件控制器的种类繁多,不同厂商又以不同方式联机.使得中央系统的管理非常繁复。
2. 在大数据的需求下,远程数据库的应用已成为稳定技术.现在将远程数据库建在手机控制器中使得:
远程操作数据库 ? 就是远程控制硬设备(手机)
远程读取数据库 ? 就是远程监控设备状态(手机)
3. 如此可用标准的数据库操作业语言操作各种不同性质的控制器。
SQL远程操作
远程监控（实时更新）
行动系统控制实验（高端智能机器人）规格
FPGA 行动通讯控制模块
1、 采用 140 万容量 Xilinx FPGA 可程序逻辑闸，并提供具备4轴运动控制DSP芯片。
2、 与智能型手机通讯采用 USB 接口传输，并可任意设定控制参数作实时控制。
3、 蓝芽通讯控制接口。
4、 12 Bits 8 频道 ADC 模拟输入讯号。
5、 12 Bits 2 频道 DAC 模拟输出讯号。
6、 两层独立的RS485工业控制器网络联机。
7、与下板模块连接采用双排50Pin连接。
8、与上板模块连接采用25Pin双排针（间距1.27mm）。
9、110*65mm 高精密六层电路控制板。
4轴伺服驱动下板控制模块
1、可选择4组直流马达或4组三相交流马达驱动芯片与接口，每组最高可驱动（40V, 10A）。
2、4组位置编码器接口检知电路与接口。
3、16组机器人舵机（3P）控制接口。
4、九轴陀螺仪+加速器+电子罗盘运动感测芯片电路
5、与FPFA行动通讯模块连接采用双排50Pin连接。
6、由FPGA行动通讯模块控制接口电路。
7、108*108mm 高精密四层电路控制板。
8、电源采用24V或12V电池电源。
8、固定于可移动式卡座模块。
机器人控制模块(上板模块)
1、24组机器人舵机（3P）控制接口。
2、超音波与红外线控制接口。
3、两层独立的RS485工业控制器网络联机。
4、与FPFA行动通讯模块连接采用25Pin双排针（间距1.27mm）。
5、由FPGA行动通讯模块控制接口电路。
6、86*54mm 高精密四层电路控制板。
智能型手机（2支）
1、使用安卓手机5.0以上操作系统。
2、5吋以上LCD触控屏幕。
3、双镜头功能。
4、具备加速仪与GPS功能。
5、具备WiFi与蓝牙通讯。
6、可连接FPGA行动通讯模块。
机器人与移动车体
1、移动车体结构采用铝挤型安装（300*370 ㎜）容易扩充与配置其他组件。
2、移动车体采用2轮后轮驱动控制，前轮采用单舵轮移动。
3、后轮采用直流无刷马达含霍尔信号：
a. 采用3相24V交流电压，电流3.6A 功率60W。
b. 转速1000 RPM，转矩可达0.6 N.M。
c. 轮胎采用外径100 mm，外胎是PU优质橡胶。
d. 霍尔信号经FPGA译码后产生马达位置与速度量测值。
4、移动车体可前进﹑后退﹑左右转﹑原地打转与倒立摆控制。
3、移动车体配合智能型手机能循线跟踪控制。
4、机器人由7各舵机组合，双臂各由2各舵机控制，腰能左右90度控制。
5、机器人配合智能型手机能快速跟踪目标。
6、音箱放大器配合机器人可说话与播放。
软件支持
1、 系统操作使用FPLC人机图控系统设计。
2、 提供4频道示波器实时显示功能。
3、 提供安卓系统Jave编译程序与下载至智能型手机驱动程序。
4、 提供FPGA下载至智能型手机与FPGA行动控制模块驱动程序。
5、 提供控制系统参数透过File Server（云端控制）可任意设定。
6、 提供行动系统控制实验支持下列实验：
PWM电压控制实验 (单轮驱动控制）
速度回授控制实验（单轮速度控制）
位置回授控制实验（单轮位置控制）
两轮驱动和运动控制实验（双轮直线﹑左右转控制）
传统舵机联机控制实验（机器人运动控制）
磁罗盘侦测与整合控制实验（车体方位控制）
点目标视觉追踪实验（机器人目标追踪控制）
线目标视觉追踪实验（车体循线追踪控制）
视觉辨识与多媒体实验（机器人运动控制）
语音操控实验（语音操控车体与机器人）
USB联机架构（手机与FPGA实时联机控制）
WiFi联机架构（手机与多组手机操控联机）
远程监控与云端及时控制（因特网联机与手机监控）
RS485联机架构（FPGA与多组FPGA联机控制）